O que devo fazer se um robô encontrar uma singularidade durante JOG ou tempo de execução？

Quando o robô atinge ou se aproxima da singularidade, o movimento de planejamento baseado em coordenadas cartesianas não pode ser corretamente invertido em movimento conjunto de cada eixo, e o planejamento de movimento não pode ser executado corretamente. Instruções de movimento de ponto conjunto ou movimento movej podem ser usadas.